n la zona que hoy ocupa este pueblo se han hallado restos romanos, pues según parece, cerca de este se encontraba el asentamiento romano de Salpensa o Alpensa aunque no se ubica con claridad el punto exacto, se han encontrado una figura de bronce con un soldado y un caballo. También sufrió la ocupación de los bárbaros, los visigodos y los árabes en el siglo VIII, pero de su paso sólo ha quedó una alquería que seria el origen inicial del actual pueblo. Su origen se remonta a la Edad Media, tras la conquista de Fernando III de toda esta zona queda en olvido hasta que Fernando IV regala a Lope Chico una dehesa con el nombre "El Molar", por su ayuda contra los moros y a cambio de la defensa de la comarca contra posibles incursiones árabes, ante esta posibilidad Don Lope Gutiérrez de Toledo, que mandó construir en 1336 un palacio - castillo fortificado, alrededor del cual comenzaron a llegar nuevos pobladores los cuales crearon a su alrededor la villa de Los Molares.

En 1430 el Castillo pasó a manos de la familia de los Ribera, Duques de Medinaceli, pasando a ser una fortaleza importante contra los moros de Granada por ser el centro de operaciones militares.

Con la abolición de los mayorazgos, en 1847, los Duques de Medinaceli fueron vendiendo las propiedades de que disponían en la zona, siendo comprado el castillo por el Marques de San Marcial en 1886. En 1919, deja de pertenecer a Utrera, y por concesión de Alfonso XIII se constituye su primer ayuntamiento independiente.