guadulce tiene sus inicios en la época de los Turdetanos, aunque su nombre de origen no queda claro ya que existen dos versiones diferentes del mismo; mientras unos autores dicen que se llamó Marucca, otros señalan que su primitivo nombre fue Ipora, y que a Marucca efectivamente existió pero a varios kilómetros de donde ahora se sitúa Aguadulce.

Parece ser que el mismo Miguel de Cervantes pernoctó en estas tierras durante un viaje de Granada a Sevilla.

A partir del siglo XVIII se constituyó como municipio independiente de Estepa, habiendo pertenecido a este Marquesado hasta entonces.